Наследство

Ситуация следующая:
нам с братом было примерно по 10 лет, когда отец ушел в другую семью, но официально родители развелись только 3 года назад. Сейчас нам с братом уже по 30. Не известно, зарегистрировал ли отец второй брак, но у него есть там ребенок.
Вопрос: можем ли мы претендовать на часть имущества отца после его смерти? Если да, то что необходимо сделать для этого? Слышала, что после смерти родственника необходимо описывать имущество в присутствии нотариуса, но наверное я это сделать не смогу, тк даже не знаю куда ехать:)