Как воспитывать ребенка?

Сегодняшняя ситуация- гуляем на площадке, дочка садится на машинку, качается в ней. Подходит мальчик чуть старше,говорит, я хочу тут качаться, уходите на другую машину.Я говорю мальчику-катайтесь вместе, вроде сначала с неохотой, но согласился, попрыгали вместе в машине. Потом мальчик говорит моей дочке- пойдем на другую машинку.Они пошли, моя младше, на все отвлекается,отстает. По дороге зашли на карусель, моя дочь села на сиденье и говорит,что не хочу,чтоб мальчик рядом сидел. Я уже своей говорю -он в машинке один хотел кататься, но захотел с тобой,покатайтесь вместе.Ладно,покатались. Пошли на машинку. Моя начинает кричать, что не хочу, чтобы он тут стоял,не хочу. Я опять начинаю говорить, что путь он рядом постоят-покачается. Моя дочка берет мальчика за руку,начинает сильно его руку сжимать, щипать. Мальчик в рев, я их разнимаю,говорю своей, что ты делаешь,так нельзя, извинись. Моя начинает орать- не хочу извиняться,не хочу,мальчик в слезах убегает к своей маме. Я говорю своей- пойдем с площадки. Едем домой,говорю всю дорогу что плохо себя вела, что так нельзя, говорю,что я недовольна. Не хочешь общаться - отойди, нельзя толкать,нельзя щипать.
Моей дочери скоро идти в сад. Она довольно часто то отталкивает кого-то, то может ущипнуть. Ни раз были подобные прецеденты. Лишали вкусного, объясняли,но бесполезно(
Как мне ее воспитывать?
Как сегодня себя вести- повторять, напоминать весь день или бесполезно, Один раз по факту сказала и все,И дальше как ни в чем ни бывало себя вести- играть,читать,обнимать?