Тула - Ясная Поляна

Планирую поездку на пару дней Тулу. Про достопримечательности посмотрела, вроде план себе наметила (стандартно - Кремль, музей оружия, музей самовара). В музей пряника, как я поняла, только по записи.
Вопрос к проживающим, или уже бывшим в Туле - как удобнее добраться до Ясной Поляны? Можно ли как-то заранее забронировать экскурсию? Далеко ли это от Тулы?
Ну и если будут рекомендации и советы - Спасибо всем заранее.
Да, состав - двое взрослых, двое детей 12-13 лет, без машины.