как воспитать взрослую собаку?

Досталась мне "в наследство" чихуахуа. Сука, почти 3 года. Дома ласковая, игривая, везде за мной "хвостиком". Пугает поведение на улице - выходит и сразу в истерику! Лает и лает и лает и лает! Бля, хочется подвесить на её же поводке( Беру на руки - на всех проходящих рычит. Одёргиваю-хватает на пол секунды и снова в путь... Иногда просто лает, но уже не со зла, а "в кайф" - стоит, хвостиком виляет и лает куда то там, звонко так... бедные соседи.
Пы. Сы. бабуля какая то хотела погладить - чуть не заглотили старушку.