Договор купли-продажи без "помощников"

Здравствуйте! Видела тут недавно тему про куплю-продажу авто, и там информацию о том, что можно самостоятельно заключать ДКП, без использования дармоедов, крутящихся вокруг ГАИ. Снимала свою машинку с учета и решила уточнить это у гаишника Он мне сообщил, что, мол, можно конечно, теоретически, если все в нем правильно будет оформлено, но он бы мне настоятельно советовал этого не делать во избежание проблем при постановке на учет. Вот теперь думаю, как быть. С одной стороны, не выношу всяких перекупщиков, посредников и т.д. Дело не в деньгах, а в принципе. С другой стороны, ведь придираться будут к каждой точке. Может, у кого-нибудь был удачный опыт постановки на учет с таким ДКП? Киньте правильный образец договора, плз