Кто кому уступает?

Едем мы значицо к перекрестку. Намерены развернуться. Две полосы в каждом направлении, перекресток небольшой, регулируемый.
Левый ряд, поворотник, выезжаем на перекресток, пропускаем встречку и на мигающий зеленый исполняем разворот. Выезжая с перекрестка в обратном направлении, отмечаем пешеходов, которые ринулись перейти, так как в этот момент им загорается зеленый. Тормозим уже на переходе и выслушиваем, что нам следует ходить пешком.
Ни одного пешехода не пострадало, наше благодушие также осталось незатронутым. А вопрос на будущее назрел. Прокомментируйте.