Можно ли?
Сдавать официально квартиру, в которой один из собственников несовершеннолетний?
Достаточно будет заключить договор и платить вовремя налоги или нужно разрешение органов опеки?

Если опека не узнает - то никакой. :)
Только имейте в виду, что если оповестите, опека может разрешение дать при условии ежемесячного взноса на счет ребенка, например.
Статья 37. Распоряжение имуществом подопечного
2. Опекун не вправе без предварительного разрешения органа опеки и попечительства совершать, а попечитель - давать согласие на совершение сделок по отчуждению, в том числе обмену или дарению имущества подопечного, сдаче его внаем (в аренду), в безвозмездное пользование или в залог, сделок, влекущих отказ от принадлежащих подопечному прав, раздел его имущества или выдел из него долей, а также любых других сделок, влекущих уменьшение имущества подопечного.