В Беларусь - доверенность? Срочно!!

Доброй ночи!

Ситуация: граждане России едут в Белоруссию на авто, принадлежащем одному из них. Через несколько дней владелец машины возвращается в Россию своим ходом, машина остается на территории Беларуси, и управлять ей, предполагается, будет второй гражданин РФ, и он же будет на этой машине возвращаться в РФ.
Явно, нужна какая-то доверенность.
Вопрос: подходит ли для управления на территории Белоруси простая письменная форма, по которой можно ездить на территории РФ? Либо, если не подходит - возможно ли оформить нужную доверенность (видимо, нотариально заверенную?) на территории Белоруссии (т.к. в России это сделать уже не успевают)?
Подскажите, пожалуйста, правильное решение. Спасибо!!!