неуверенный в себе сын 4 года

Сыну 4 года. Со мной дома - и дерется, и отставивает свое мнение, и постоянные "нет" и "не буду". Гиперактивный мальчик, не спит днем с двух лет. Так вот со мной и со всеми домашними - он просто супергерой, выходим на улицу - и все, пиши пропало. Если с ним не хотят играть мальчишки - в слезы и ко мне сразу, типа на всех обижается, в саду на детской площадке подошел первый к тачке, хотел поиграть, тут подлетел другой мальчик и настойчиво просто вырвал ее из его рук, тот мальчик сделал это так уверенно, что Андрюша просто не смог настоять на своем( он ведь первый подошел и взял ее поиграть) и просто отошел в сторонку и стал плакать. Ну, это пара иллюстраций на тему неуверенности, чтобы было понятно о чем речь. Я всегда страраюсь его воспитывать в стиле "отдай свое играть другим если просят", "сам ничего не забирай, не жадничай, делись итд". Очень обидчивый, особенно на тон реагирует - если я его повышаю в воспитательных целях - сразу в плач. Растет в обычной семье, мы его очень любим, но стараемся не распускать. В сад пойти уже вот несколько месяцев - утром истерика на весь дом - НЕ ХОЧУ ТУДА ХОДИТЬ. Видимо, по причине которую я описала. Со сверстниками не может просто взять и начать играть, меня все время берет за руку подводит, типа предложи мальчику ( ребятам) поиграть со мной - сам боится начать контакт. Я - в отказ, объясняю давай типа сам, подсказываю как и что сказать - все равно не может, боится. Короче, со стороны выглядит как забитый. Я со своей стороны пытаюсь понять где косяк с моей стороны в воспитании?Может где я прессую его? ( стараюсь четко соблюдать режим, правила гигиены, правильное питание - он сопротивляется ВСЕМУ) Как себя вести с ним, как придать ему уверенности в себе? Думаю через пару лет в спорт, но это не панацея ведь, надо как то ему помогать, а я первый раз в жизни сама растерялась... Посоветуйте, пожалуйста, по теме. спасибо.