Не могу забрать ребенка у собственных родителей!

Добрый день! Прочитала схожую тему на форуме и решила написать о своей проблеме. Мне 30 лет, я мать-одиночка, сыну 6 лет. Сразу после родов у меня начались проблемы со здоровьем, тут родители и подкатили, типа ты давай пока поработай, а мы с ребеночком посидим. Я надеялась, что это все временно и повелась. Мать моя тиранша, а отец подкаблучник. Она у меня вырывала ребенка из рук, когда тот плакал, только я доктору звонить - она уже трубку вырывает. Короче, затерла меня по молодости лет и все взяла под свой контроль. Одно время, когда сыну было около 3 лет, я пыталась отобрать у них ребенка, жила с ним одна, воспитывала, но как только у меня начались проблемы со сном, мать понаехала со своей помощью и с тех пор я не могу их выгнать из своей жизни. Они настроили ребенка против меня, потому что мать позволяет себе оскорблять меня при ребенке и на его оскорбления меня никто не реагирует. Он растет во вседозволенности, потому что мать помешана на идее, что у него на фоне стресса может развиться какое-либо заболевание, в этом плане она просто неадекватная. Когда я пыталась раньше его приструнить, она выхватывала его и носилась с ним как бешеная курица. Теперь ребенок не хочет жить со мной и родители не отдают его мне. Он при любом случае заявляет, что главный авторитет тут бабуля и все в этом духе. Из-за всего этого я долгое время была вынуждена жить с родителями в надежде изменить отношение ребенка ко мне. Но с тех пор как мать повадилась его и в садик водить, совсем потеряла какую бы то ни было надежду. Психолог мне сказала, что мои родители полностью заменили ему родителей и я не так уж ему и нужна. Он позволяет себе оскорблять меня и никто даже слова и не скажет. А ранее на попытки отлучить его от сиськи-бабушки выдавал агрессивные истерики. У меня нервы далеко не железные. Сторонние люди рекомендуют мне продолжать жить и жить для себя, найти другие прелести в жизни. Что вы можете посоветовать? Есть ли у меня какая-либо надежда вернуть ребенка?