С дочерью сложные отношения

И были такими чуть ли не с ее рождения. Родила в 20, сразу получила проблему - врожденный вывих бедра, потом череда больниц, все обошлось, хотя был и асептический некроз, тоже справились. Потом паховая грыжа, это уже мелочь, по женски была кое какая проблема, еще из инфекции не вылезали долго с дизбактериозом. Короче, хлебнула с ней по полной. Тогда мне родители мои помогали, с мужем не повезло, оторви и выбрось, в будущем с ним развелась, на тот момент надеялась, что повзрослеет, поумнеет, да и любовь была. Но счастья никогда не было, покоя тоже - слишком проблемный, да и радости практически никакой. И вот на фоне всего этого были непростые отношения с дочерью. Она была вундеркиндом, заговорила в 9 месяцев. Т.е. уже личность практически с горшка и с характером. На фоне всех ее болячек и мои родители ее очень жалели и как следствие - баловали. Я не могла с этим ничего поделать, во-первых, кроме них мне никто не помогал, а во вторых, они никак не хотели этого понимать, что со своими ДА на любое мое НЕТ на хотелки дочери, они просто разрушали мой авторитет в ее глазах. В итоге - сладу с ней не было никакого. Да, возможно еще непростые отношения с ее папой внесли нервозности с моей стороны, не спорю, но и опыта у меня тогда не было, да и мозгов практически тоже.
Короче, все было очень сложно. Но, болячки все вылечили, в 5 лет она у меня уже на бальные танцы пошла, в 6 на английский, в 7 поступила в гимназию. С учебой проблем не было. Но баловать ее мои родители не переставали, и отношения у нас с ней лучше не становились. Потом я сына родила - был период, когда появилась надежда, что папа наконец взялся за ум, но не надолго, потом вляпался в историю с долгами на 4 года, и вся жизнь пошла под откос. Выплатил долги, мне пришлось и раньше на работу выходить из декрета, прогулял всю ночь с друзьями, и это было последней каплей - развелась.
В результате, не могу назвать свою жизнь счастливой, сейчас моей дочери 28, она давно замужем, муж хороший, живут хорошо, но со мной она редко общается. Иногда возникают разборки, с ее стороны обиды, с моей тоже, что не хочет меня понять. А она меня только и делает, что обвиняет, что я плохая мать, и что не уделяла ей должного внимания(младший не причем, не в нем дело). Все мои просьбы - отнестись ко мне с пониманием, быть добрее и что я не самая худшая мать на свете, не проходят. Винит меня в наших плохих отношениях.
Вот так...я и не говорю, что во всем права, да, и зло на нее часто срывала криком, хотя поводы были - она всегда была упряма и делала все только по своему, но и вроде бы сделала для нее все что могла, особенно сравнивая отношение моей матери ко мне, которой вообще не было до меня никакого дела - накормлена, одета, в школу ходит - все......Но она то этого не понимает, ей не с чем сравнить. Только гнет свою линию.....а у меня душа болит....вроде бы и есть моя вина, а вроде бы и не могла я ничего тогда сделать. Выхода не вижу, вряд ли отношения с дочерью наладятся.